Обычная линейная интерполяция, но вместо двух точек на входе массив из Vector3. Таким образом можно плавно двигать объект по множеству точек.

Ещё, можно передавать в функцию массив с продолжительностью каждого шага, если необходимо, чтобы объект двигался с разной скоростью от точки к точке.

Если же нужно, чтобы объект пробегал по всем точкам за заданное время, то функцию надо немного поменять и сначала посчитать расстояние между всеми точками.

public IEnumerator Move (Vector3[] positions, float time) {
	for (int i = 0; i < positions.Length; i++) {
		Vector3 startPosition = transform.position;
		float t = 0f;
		while (t < 1) {
			t += Time.deltaTime / time;
			transform.position = Vector3.Lerp (startPosition, positions[i], t);
			yield return null;
		}
		transform.position = positions[i];
	}
}
...
Vector3[] positionsArray = { new Vector3 (10f, 10f, 0f), new Vector3 (20f, 20f, 0f), ... };
StartCoroutine (positionsArray, 1f);

Это если не хочется из-за одной функции тянуть левую библиотеку в проект :) А так, DOTween решает наверно все задачи связанные с анимацией объекта.